docs: add checker parity matrix across Hub/JS/Python

docs/checker-parity.md

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+# Checker Parity Matrix — JS vs Python vs Hub
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+> 用途：作为一个 PR 提交到 `AxisAIOrg/AxisWebInfra`（docs），让三个仓库的 checker 状态透明，防止后续 drift。
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+## 背景
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+Axis 有三个地方定义任务成功判定（checker）：
+- **Hub 后端**（生产环境，真实跑任务）
+- **`AxisWebInfra` JS 端**（浏览器内遥操）
+- **`AxisDataCleaning` Python 端**（离线轨迹验证）
+
+这三者**必须就"任务成功"达成一致**，否则会出现"浏览器里说完成了，离线验证却判定失败"的矛盾。
+
+## 当前状态（2026-08-26 快照）
+
+| Checker | Hub 后端 | JS 端 (`AxisWebInfra`) | Python 端 (`AxisDataCleaning`) |
+|---------|:--------:|:----------------------:|:-----------------------------:|
+| `joint_position` / `BoxJointPositionChecker` | ✅ | ✅ | ✅ |
+| `gripper_open` / `GripperOpenChecker` | ✅ | ✅ | ✅ |
+| `composite` / `CompositeChecker` | ✅ | ✅ | ✅ |
+| `RelativePositionBoundsChecker` | ✅ | ⏳ PR | ✅ |
+| `PositionDeltaChecker` | ✅ | ⏳ PR | ⏳ PR |
+| `OrderedStepChecker` | ✅ | ⏳ PR | ⏳ PR |
+| `BodyContactChecker` | ✅ | ⏳ PR | ⏳ PR |
+| `BowlPositionChecker` | ❌ | ❌ | ✅ |
+| `DrawerPositionChecker` | ❌ | ❌ | ✅ |
+| `SampleRotationChecker` | ❌ | ❌ | ✅ |
+| `SamplePositionDeltaChecker` | ❌ | ❌ | ✅ |
+| `KeyPressSetChecker` | ❌ | ❌ | ✅ |
+
+### 图例
+- ✅ = 已实现
+- ⏳ PR = 本系列 PR 正在添加
+- ❌ = 未实现（可能是历史遗留 / 专用）
+
+## 问题
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+1. **JS 端长期落后**：只有 3 个基础 checker，而 Hub 后端和 Python 端各有一堆。
+2. **专用 checker 漂移**：`BowlPositionChecker` 等只在 Python 端存在，说明曾经某个任务离线验证需要但前端不需要（任务已 ended），但未来可能复用。
+3. **无跨仓同步机制**：没有人改动一个 checker 时提醒其他仓。
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+## 建议
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+1. **合并本系列 PR** 后，JS 端将拥有全部 6 个 Hub 常用 checker。
+2. **将本文件作为 `docs/checker-parity.md` 提交**，让三方状态透明。
+3. **长期**：在 GitHub Actions 里加一个"checker 名称集合校验" job（对比 JS `index.js` 的 registry 和 Python `run_checker` 的 dispatch），防止 drift。见 `docs/checker-parity-ci.md`（后续 PR）。
+
+## 新增的 3 个 checker 用途
+
+### `BodyContactChecker`
+判定两个 body 是否接触（或距离 ≤ 阈值）。用于"夹爪夹住物体"、"盖子盖上了"这类需要**接触/近距**语义的任务。
+
+```jsonc
+{ "type": "BodyContactChecker", "body_a": "...", "body_b": "...", "max_contact_distance": 0.02 }
+```
+
+### `PositionDeltaChecker`
+判定 body 是否相对基线移动超过阈值。用于"旋转了 30°"、"移动了 2cm"这类需要**位移**语义的任务。
+
+```jsonc
+{ "type": "PositionDeltaChecker", "sample_body": "...", "axes": ["x","y"], "min_delta_x": 0.018, "capture_runtime_initial": true }
+```
+
+### `OrderedStepChecker`
+按顺序执行多个子 checker，前一个通过才检查下一个。用于"先拿起来，再放进去"这类**多阶段**任务。
+
+```jsonc
+{ "type": "OrderedStepChecker", "steps": [ {...step1...}, {...step2...} ] }
+```
+
+---
+
+*维护者：如合并，请将本文件放在 `AxisWebInfra/docs/checker-parity.md`，并在改动 checker 时更新表格。*