Questo è software di simulazione per ricerca accademica. Non è certificato per il volo, non è stato sottoposto a revisione di sicurezza funzionale e non implementa alcuna delle protezioni che un sistema di controllo di volo operativo richiede.

Le sezioni seguenti distinguono i rischi informatici da quelli fisici, perché in un progetto di controllo di volo i secondi sono i più gravi.

ARMING_SKIPCHK 1 non va mai portato su un velivolo reale. In simulazione disattiva controlli su sensori finti; su hardware disattiva esattamente le verifiche che impediscono il decollo con una IMU guasta o una bussola scalibrata. Il valore è presente in docker/sitl-defaults.parm solo perché quel file serve al simulatore.

Altre precauzioni, se un giorno l'architettura venisse portata su un Pixhawk:

• Radiocomando di override sempre attivo, con pilota pronto a riprendere il controllo. I nodi pubblicano setpoint di velocità senza alcun limite geografico.
• vel_max in controller_node vale 8 m/s, tarato per la simulazione. Sul campo va ridotto drasticamente per i primi voli.
• Nessun geofence, nessuna logica di rientro, nessun controllo di batteria sono implementati in questo progetto: dipendono interamente dalla configurazione dell'autopilota.
• Il rilevamento è cromatico e può agganciare qualunque oggetto rosso, incluse persone che indossano rosso. Non usarlo per inseguimenti autonomi in presenza di persone.

MAVLink non è autenticato né cifrato. Chiunque possa raggiungere le porte del simulatore può armare il velivolo, cambiarne la modalità e comandarne il movimento. Il docker-compose.yml espone:

Sono pubblicate per comodità di sviluppo, su una simulazione. Non esporle a reti non fidate e non replicare quella configurazione con hardware collegato.

Il container gira come root e monta cartelle del repository. È adeguato a un ambiente di sviluppo locale, non a un host condiviso o esposto.

I file SDF di terze parti sono codice. I mondi e i modelli Gazebo possono caricare plugin che eseguono codice arbitrario nel processo del simulatore. Non aprire file SDF di provenienza sconosciuta.

Non aprire una issue pubblica. Scrivi a riccardo.mahdavi@gmail.com indicando:

• il componente interessato e in quale ambiente si riproduce;
• i passi per riprodurre il problema;
• l'impatto che ritieni possibile.

Riceverai un riscontro entro 14 giorni. Trattandosi di un progetto universitario mantenuto da una sola persona, non esistono garanzie di tempi di correzione né un processo di rilascio di patch.

Viene mantenuto il solo ramo main. Non esistono release con supporto esteso.

Il progetto dipende da ArduPilot, Gazebo, ROS 2 e MAVROS. Le vulnerabilità di questi componenti vanno segnalate ai rispettivi progetti, che hanno processi di divulgazione propri.