Renderer: support camera follow for scene objects (declarative SystemCameraCfg.follow + SimRenderer.set_camera_view)

[wlgys8]

背景 / Background

目前系统相机只支持静态视角：

• SystemCameraCfg（motrix_env_core/src/motrix_env_core/config/scene/base.py）只有 lookat / distance / elevation / azimuth，视角在 MotrixSimRenderer.__init__（motrix_env_motrixsim/src/motrix_env_motrixsim/renderer.py）构造时设置一次，之后不随场景对象更新。
• MotrixSim SystemCamera API（set_view / set_pose）也没有 follow/attach 能力。

用户希望 camera 能跟随 env 中的某个对象（例如 locomotion 里的机器人），目前只能在自己持有 renderer 的脚本里每帧手动 set_view，标准训练/可视化流程拿不到入口（core 的 SimRenderer 刻意不暴露渲染类型）。

方案 / Proposal

不暴露抽象 camera 对象（避免在 core 边界镜像 backend 渲染 API），改为两层：

1. 声明式 follow 配置（覆盖常见需求）

@configclass
class SystemCameraCfg:
    lookat: Vec3 | None = None
    distance: float = 2.0
    elevation: float = -20.0
    azimuth: float = 90.0
    follow: str | None = None  # SceneCfg 中 asset/obj 名字

• follow 目标引用 SceneCfg 里已声明的名字，backend 构造时解析为内部 body 索引；解析失败在 scene validation 阶段报错（与 query 命名解析同模式）。
• 更新逻辑完全留在 renderer 内部：render() / capture() 每帧从 renderer 自己的 DataSource 读对象位置刷新 lookat，distance / elevation / azimuth 保持配置值。
• 不渲染不更新：headless 无渲染时零开销；frontend 与 core 不感知。
• follow 属于场景/视角语义，放在 SystemCameraCfg，而不是 RenderConfig（后者是单次渲染运行参数）。

2. SimRenderer 增加纯值方法（脚本级 escape hatch）

class SimRenderer(abc.ABC):
    def set_camera_view(
        self, lookat: Sequence[float], distance: float, elevation: float, azimuth: float
    ) -> None:
        """Update the system camera view (windowed and headless)."""

• 参数全是值类型，无对象句柄；view.py、replay.py 及自定义 follow 逻辑（平滑插值、多目标切换等）可使用，无需触碰 renderer 私有属性。
• 与现有语义自洽：RenderConfig.camera_* 定初始视角，方法改运行时视角。

明确不做 / Non-goals

• 不暴露返回 backend 原生对象的 camera property（渲染类型跨边界，MuJoCo backend 无对应物）。
• 不引入抽象 Camera 接口（会逐步镜像 backend 渲染 API，双边同步负担）。

验收要点 / Acceptance

• SystemCameraCfg(follow="robot") 在交互窗口与 headless 录制下均能跟随对象。
• follow 名字未在 scene 中声明时有明确报错。
• SimRenderer.set_camera_view 各 backend 可用；view.py / replay.py 迁移到该方法。
• 测试覆盖配置契约与 follow 名字解析，不测具体数值视角。