一台双足机器人，从零到走起来。硬件、训练、部署、上机的完整记录 —— 包括做错的部分。
第一个算例：dm10 —— 10 自由度双足下肢，3D 打印本体 + 达妙电机 + RDK X5 主控，MuJoCo 训练、实机部署。
想公开的理由很简单：这个领域公开的多是结论，花时间的部分 —— 标定、对齐、排查 —— 很少被记下来。
建立在这些开源项目之上：
UniLab（训练，Apache-2.0）· roboparty_deploy（部署，GPL-3.0）· MuJoCo（物理，Apache-2.0）· RSL-RL（算法，BSD-3）