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Robot_Moveit

双臂机器人 ROS 2 Humble + MoveIt 2 控制工作空间。在 MoveIt 之上封装了一层稳定的 ROS 接口（action / service / topic），供上层任务系统下发预设位姿、关节/末端移动、轨迹执行、末端速度伺服等任务，并提供模块心跳监控、左右臂独立调度、仿真/实机接口切换等系统能力。规划器同时支持 OMPL、Pilz 工业运动规划器 与 MoveIt Servo。

目录结构

Robot_Moveit/                          # colcon 工作空间根目录
├── src/
│   ├── basic_control_topic/           # 核心控制层：对外 action / service / topic 节点
│   ├── basic_pilz_motion_planning/    # Pilz PTP / LIN / CIRC / 序列规划示例
│   ├── kernel_msgs/                   # 接口定义
│   │   ├── planning_sdk_msgs/         #   规划层对外接口（action / srv / msg）
│   │   ├── cerebellum_sdk_msg/        #   与底层 Cerebellum SDK 的接口
│   │   └── power_borad_communication/ #   电源板状态
│   ├── mpc_position_controller/       # ros2_control 位置级 MPC 控制器插件
│   └── teleop_description_moveit_config/  # MoveIt 配置包（URDF/SRDF、控制器、launch）
├── scripts/                           # 构建、打包、发布、现场启动脚本
├── .gitignore
└── README.md

功能包

包	说明
basic_control_topic	basic_control_node 组合节点 + 一组独立节点：joint_position_server、joint_position_delta_server、tcp_position_action_server、tcp_position_delta_action_server、tcp_trajectory_action_server、execute_trajectory_server、joint_velocity_to_servo、tcp_velocity_to_servo、servo_manager、tcp_pose_publisher、joint_limits_server、frame_registration_server/client、heart_beat、sim_interface_switch、initial_joint_positions。详见 包内 README
basic_pilz_motion_planning	pilz_ptp_joint、pilz_ptp_cartesian、pilz_lin_joint、pilz_lin_cartesian、pilz_circ_cartesian、pilz_sequence_demo 等示例程序
kernel_msgs/*	仅包含接口定义，见 kernel_msgs/README.md
mpc_position_controller	可直接替换 JointTrajectoryController 的 MPC 控制器，原理与参数见 包内 README
teleop_description_moveit_config	demo.launch.py（基础）、demo2.launch.py（位置控制）、demo3.launch.py（全功能：OMPL + Pilz + Servo）、demo4.launch.py（Pilz 轨迹）等，launch 对比见 包内 README

环境依赖

• Ubuntu 22.04，ROS 2 Humble
• MoveIt 2（ros-humble-moveit、ros-humble-moveit-servo）
• ros2_control / ros2_controllers
• 其余依赖通过 rosdep 安装：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

构建

git clone https://github.com/hatmore/Robot_Moveit.git
cd Robot_Moveit
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

或使用统一构建脚本（本地 / Docker x86_64 / Docker ARM64，产物自动带分支、提交、变更记录）：

./scripts/build.sh                  # 本地编译并打包
./scripts/build.sh --arch arm64     # 面向 Orin 的 ARM64 交叉编译
./scripts/build.sh --clean          # 清理后编译

运行

source install/setup.bash
ros2 launch teleop_description_moveit_config demo3.launch.py     # 全功能启动
# 无显示环境：
xvfb-run -a ros2 launch teleop_description_moveit_config demo3.launch.py

快速验证：

ros2 action list
ros2 topic echo /heart_beat
ros2 service call /controller_manager/list_controllers controller_manager_msgs/srv/ListControllers

脚本

脚本	用途
build.sh	统一构建 + 打包（本地 / Docker x86_64 / ARM64）
cross_compile.sh	x86_64 → ARM64 交叉编译并生成发布包
pack_install.sh	把 install/ 打成 tar.gz
release.sh	把 releases/ 下的发布包上传到制品库，需要环境变量 ARTIFACTORY_AUTH（base64 的 user:token）
run.sh	source 后启动 demo3.launch.py
start_sdk_moveit.sh	实机一键启动：Cerebellum SDK → 回零/模式切换 → MoveIt，异常自动清理子进程
start_moveit_init_pose.sh / start_moveit_activate_and_go_init.sh	启动 MoveIt 并回到初始位姿
move_right_arm_loop.sh	右臂循环运动测试
monitor_joint_topics.sh	关节话题录包
bag_to_csv.py	rosbag2 转 CSV
simulate_trajectory_pybullet.py	在 PyBullet 中回放轨迹

开发约定

• 所有功能包放在 src/ 下，build/ install/ log/ 与各类 *_compile_output/、releases/ 已被 .gitignore 忽略。
• 对外接口变更只改 kernel_msgs，并同步更新依赖方的 package.xml。
• 凭据一律通过环境变量注入，禁止写入仓库。